Fue fundado por el Conde de Carrión, Gómez Díaz, en el siglo XI. El nombre de Perales hace referencia al arbol frutal de su nombre. En el siglo XII, otro Conde, Don Nuño Pérez de Lara y su mujer Doña Teresa Fernández de Trava, fundaron un monasterio de religiosas Bernardas con el nombre de Santa María de la Consolación, que perduró hasta el siglo XVII, trasladándose sus monjas al de Santa Ana y San Joaquín de Valladolid. Desde el siglo XII tuvo Fuero y dependió como villa señorial del citado monasterio. En el siglo XVIII perteneció al Marqués de Poza, Señor de Monzón.
La denominación de nuestros pueblos o topónimo se corrió del nombre de una persona o poblador, la dedicación a un santo, otros lo hacían en referencia a agua, fuentes, árboles, plantas, etc. Caso de Perales, lugar abundante en perales.
Se sabe que en el año 946 Ramiro II donaba al monasterio de Vega, este bajo la jurisdicción del gran Diego Muñoz algunos territorios como Perales.
Desde los inicios del siglo XI los condes de Carrión eran Señores del Perales, parece que fundado el caballero Fernan Martínez.
Desde 1176 Perales gozó de un fuero conforme figura en el texto foral de Olarso de 1115, pero no fue beneficiario al concejo de Perales hasta aquel año 1176.
A mediados del siglo XVIII Perales era villa del Marques de Poza, Conde de Altamira, tenía 2 molinos harinales, tan sólo 8 vecinos, etc. Villaldavín era de Señorío y pertenecía a la colegiata de la villa de Ampudia, tenia 13 vecinos. La cercana Granja de Villafuenla pertenecía a la Condesa de Altamira, tenia 2 molinos harinales.
A mediados del siglo XIX, perales disponía de 97 habitantes y Villaldavia 72. Al iniciarse el siglo XX en 1900, Perales tenía 395 habitantes juntamente con Villaldavia, en 1930 disponía de 455, en 1960 de 417 y en 2005 de tan solo 108.